移动机器人底盘

移动机器人底盘作为核心执行机构，其设计与应用对于机器人的运动性能及场景适应性至关重要。让我们深入底盘的结构类型、技术原理、应用场景及市场概况。

一、主流结构类型与特点

在移动机器人底盘的结构类型中，舵轮式底盘因其独特的结构特点，被广泛应用于各类场景。单舵轮结构简单、成本低，适用于叉车等场景；双舵轮可实现360°回转及万向横移，灵活性极高，常见于中等载重的自动导引车（AGV）；而四舵轮则支持横向/斜向运动，适用于重载高速搬运，但在路径跟踪稳定性方面仍需进一步优化。

差速驱动底盘则是通过两轮转速差实现转向，结构紧凑，常见于潜伏式自主移动机器人（AMR）。全向轮底盘通过特殊轮毂结构实现全方位移动，灵活性强，适用于狭窄空间。而履带式底盘则适应于沙地、雪地等复杂地形，但移动速度较慢，多见于特种机器人。

二、技术原理与控制系统

这些底盘的技术原理与控制系统也各具特色。运动学模型是核心，差速驱动则是通过左右轮速差异控制直线或转向运动，结合编码器数据实现航迹推算。伺服电机控制采用CAN总线协议与主控通信，支持高精度调速及力矩分配。部分重载AGV甚至通过液压驱动，实现底盘的自行举升，承载力可达吨级。

三、应用场景与市场概况

移动机器人底盘的应用场景广泛，工业物流是双舵轮AGV的主要应用领域，而四舵轮底盘则更适用于重载高速搬运。在服务机器人领域，扫地机器人采用轮足升降系统提升越障能力。在特种场景，如电力巡检机器人，搭载四驱差速底盘，适应户外复杂地形。

市场方面，2025年中国服务机器人市场中，物流及移动机器人占比23.26%，仅次于清洁机器人。供应链端提供多样化底盘解决方案，价格覆盖广泛，满足不同需求。

四、发展趋势

未来，移动机器人底盘将朝着更高精度、更高可靠性及全地形覆盖的方向发展。集成化设计将底盘与传感器（如激光雷达、RTK等）融合，提升自主导航能力。重载与轻量化的平衡也是一大趋势，液压驱动与轻质材料的结合将优化户外重载AGV的能耗与寿命。智能化控制也是未来的关键，通过开源SDK及ROS系统支持二次开发，扩展多场景应用。

移动机器人底盘技术正在不断进步，通过结构类型、技术原理、应用场景的多样化发展，正逐步实现高精度、高可靠性及全地形覆盖，推动工业与服务领域的智能化升级。